Na de dood van Antoninus kwam het rijk in handen van Marcus Annius Verus, een man die de geschiedenisboeken inging als Marcus Aurelius.

Marcus Aurelius besloot om zijn macht te delen met zijn broer Lucius Verus, ervan uitgaande dat het rijk zo beter bestuurd kon worden. Al snel bleek deze vorm van bewindsvoering efficiënt want toen in het oosten van rijk de Parthen opnieuw een gevaar vormden, ging Verus de opstanden bestrijden en bleef Marcus Aurelius gezag hebben over de rest van het rijk.

Wanneer Lucius Verus met succes terugkwam uit het oosten van het rijk bracht hij naast de overwinning ook een hevige pestepidemie mee. Het was reeds eeuwen geleden dat Rome geleden had onder zo’n zware epidemie.

Samen met het de ziekte kwam er uit het noorden van het rijk slecht nieuws. Daar zouden immers de Germanen de grensgebieden aanvallen. Marcus Aurelius wist ze telkens af te slaan, maar nooit voor lang. Een gevolg van deze gedurige oorlog was een fikse belastingverhogen voor de burgers van het rijk, wat leidde tot verarming van en onrust onder het volk.

Toen in het jaar 169 n. Chr. Lucius Verus stierf en Marcus Aurelius er alleen voor stond, gingen er geruchten rond dat een zekere Gaius Avidius Cassius een oogje had op de troon. In 175 n. Chr. bereikte het nieuws over opstanden in het oosten Marcus Aurelius. Avidius Cassius werd door zijn soldaten als keizer uitgeroepen en zette koers naar Rome. Zijn mars naar de macht duurde echter niet lang daar hij tijdens de tocht vermoord werd door een soldaat loyaal aan Marcus Aurelius.
Vijf jaar later stierf Marcus Aurelius. Men vermoedt dat hij leed aan kanker en in de laatste jaren van zijn leven verslaafd was aan opium. In 180 n. Chr. verkreeg zijn zoon Commodus waarmee hij reeds tegen de Germanen ten strijde was getrokken de macht over het rijk.